Từ "hiệp sĩ" (tiếng Anh là knight) có gốc nơi từ tiếng Anh cổ là cniht với nghĩa là một người hầu vào tuổi thiếu niên, hay cũng chỉ có thể có nghĩa đơn giản là một thiếu niên. Do đó, cnithhad (hay knighthood), thời kì hiệp sĩ, cũng có nghĩa là tuổi dậy thì.

Trong một số các ngôn ngữ châu Âu khác, những từ chỉ hiệp sĩ liên quan trực tiếp đến vai trò cưỡi ngựa của họ: trong tiếng Đức là ritter, tiếng Hà Lan là ruiter, cả hai đều có nghĩa là kỵ sĩ.

Một số nơi khác chịu ảnh hưởng của tiếng Latinh, ngựa là caballus, từ đó xuất hiện các từ chỉ hiệp sĩ tương ứng: chevalier (tiếng Pháp), caballero (tiếng Tây Ban Nha), cavaleiro (tiếng Bồ Đào Nha), cavalieri (tiếng Ý).

Ngoài ra, trong xã hội, ít nhất là trong xã hội Hy Lạp, có một sự liên hệ giữa địa vị xã hội và số ngựa mà người ấy có. Những nhà quý tộc lớn nhất thời bấy giờ như chức vụ Hipparchus và nhân vật Xanthippe, đến từ những từ chỉ ngựa άλογο (álogho), ίππος (íppos). Một trong những cái tên thường gặp ở những nhà quý tộc là Philip, có nghĩa là "người thích ngựa". Tiếng Hy Lạp ιππευς (hippeus) mang nghĩa là kỵ sĩ.